基于μcOS-II实时操作系统源码实现RMS和EDF调度（共享资源）
μcOS-II多任务实验报告(RMS、EDF调度)
一、实验概述
- 实验目的：在ucOS-II上多任务实验，要求考虑到任务间存在共享资源的情况。
- 本次实验使用到的调度策略为RMS和EDF。
- 其中RMS为固定优先级的调度，其实就是从就绪态中找到优先级最大的，就是周期最小的让它进入运行态。
- 而EDF调度起源于EDD算法，EDD算法要求最小化最大延迟，只要将ddl近的设为高优先级就行了，而EDF要求进一步支持任务在任意时间到达，即EDF需要动态的维持任务的优先级。
- 共享资源利用信号量OSSemCreate(1)实现
- 备注：在提交的作业中，我把Sched_EDF()注释掉了，默认输出结果是RMS调度（有共享资源）。想看EDF的结果就到oscore.c中，找到OS_SchedNew()，把RMS调度注释掉，清除EDF的注释。想看无共享资源就到main.c,找到对任务resource初始化的代码，注释掉即可。
二、环境搭建
本实验使用的μcOS-II系统，是移植到VS2017上的。在打开解决方案OS2.sln后，发现其使用的Windows SDK版本较旧，因此需要在项目属性中重新指定SDK版本。重新配置后，项目能够正常编译运行。
三、代码分析
在借助资料，研读代码执行流程后，我认识到：
- 任务在main.c中创建，新建任务后会生成对应的TCB程序控制块(定义在ucos-ii.h中的OS_TCB)，并链接到TCB链表中头，链表尾是程序创建的空闲任务。
- 任务在while中无限循环，cpu利用TimeTick(在os_cpu_c.c中)在这些任务中切换。每隔一段时间中断，中断调用函数OSTickW32，顺序执行OSIntEnter()、OSTimeTick()、OSIntExit()、OSIntCurTaskResume()。
- 中断主要使用的函数OSTimeTick()在os_core.c中，它会遍历OSTCBList，将所有TCB的等待时间（ptcb->OSTCBDly）减一，如果那个TCB的等待时间变成0了，就把它的优先级添加到任务就绪表。
- 再看OSIntExit()，也在os_core.c中，通过OSPrioHighRdy，然后去OSTCBPrioTbl数组找到了对应的TCB，赋值给OSTCBHighRdy指针。然后调用了上下文切换函数OSIntCtxSw()函数(用来切换线程，修改了OSTCBCur，OSPrioCur)。
- 值得注意的是，在OSIntExit()中程序是通过OS_SchedNew()来取得当前就绪态中优先级最高的TCB块的，用OSPrioHighRdy表示。
- 而OS_SchedNew()(同在os_core.c中)，仅仅通过三行关键代码(就在<=63的那个if里)就完成了对RMS的支持。如果想修改调度算法，应该就是改这里了。
四、实验步骤
1 给TCB块添加扩展
如下图所示，定义在ucos_ii.h中的OS_TCB下面，在创建任务时作为TCB扩展传入。OS_TCB的OSTCBExtPtr指针指向的就是这个tcb_ext_info。目的是为执行任务时提供必要的信息
2 创建并执行任务
-
如下图所示，进行了任务创建(createTasks)与任务执行(startTasks)。都在main.c中。
-
任务创建要初始化resource，即信号量的事件控制块指针，然后使用OSTaskCreateExt()方法创建任务。其中任务的id号=任务的优先值=任务的周期数。因为任务的优先级和任务的优先值成反比。其中对于RMS调度，任务的优先级与任务的周期成反比，也就是说任务优先值是可以直接用周期表示的。其中对于EDF调度，这个动态优先级调度，也省得我重新为三个任务指定初始优先值，对于这个用例我就默认任务初始优先值等于周期长度。
-
任务执行先使用while循环来做一个周期的任务，利用时钟中断来切换任务。所以这个周期可能会顺利执行完，也有可能被抢占，执行可能会请求信号量。一个周期做完了，要重置rest_c并记得归还信号量。
3 添加时钟中断对剩余执行时间和剩余周期的操作
在os_core.c中每次timetick，把执行任务的rest_c减去1，并遍历TCB，把所有任务的rest_p减去1，并看哪个任务已经OSTCBDly已经为0，即进入就绪态时再重置任务的rest_p。
4 实现调度
注释掉OS_SchedNew()中的函数，在结尾插入我的新函数Sched_RMS和Sched_EDF()。
4.1 RMS调度
考虑到要实现共享资源，这三行代码还不太利于我操作，尤其是目前我对代码了解还不深的情况下。考虑到RMS较为简单，我就用自己添加的数据结构重新写了RMS调度。重新写好处是，一来EDF完全可以复用它，只要把就绪态中周期最小的改为就绪态中剩余周期最小的就行了；二来，这样方便我过滤掉就绪态中资源被别的任务占用的任务。
主要思路是初始优先级选63，遍历TCB链表(不包括61，62)，找到就绪态中可请求资源或无需资源的任务中优先级最高（周期最短）的任务，如果需要请求资源，就给它资源。
4.2 EDF调度
EDF复用RMS的代码，只要把就绪态中周期最小的改为就绪态中剩余周期最小的就行了。
5 输出
两种输出，任务完成与任务抢占
- 任务完成会调用OSTimeDly()，完成的printf写在该函数里
- 任务抢占会走OSIntExit()，在该函数里判断一下是不是抢占，如果是就printf抢占的内容。
6 结果展示
6.1 RMS 无共享资源
6.2 EDF 无共享资源
6.3 RMS 有共享资源（最高优先级和最低优先级共享）
6.4 EDF有共享资源（最高优先级和最低优先级共享）
五 值得注意的部分
- 遍历的时候要注意不单单有优先级为63的空闲任务，我还发现了有优先级为62、61的任务，为了方便输出的观察，我是直接将其过滤掉，不让其影响我的输出。
- 注意可能存在这种情况，在B任务执行结束时，即rest_c=0时，如果A任务优先级高于B，会发生A先抢占B，然后A执行完之后……然后B任务才能complete。这点给我造成了很大的两点麻烦。
- 一个是我不希望造成A抢占B，然后某任务再还给B的这种输出，而是应该让B直接完成，然后再让A做其他操作。这个我是通过给任务抢占的判断添加限制条件（在任务抢占输出那一部分），让B能跳过被抢占，直接完成，完成后再转给A。
- 另一个是我不希望由于A抢占B，B不能立即complete造成资源还在B手里，不能归还，影响其它任务的执行。这点我通过在调度函数最后请求资源时做条件判断，避免了这种情况。
- 给代码加入信号量部分后，发现代码运行出问题了，导致进入临界区函数OS_ENTER_CRITICAL()没法使用了，导致下面代码运行不了。在找到该函数源码后，依据网上给的思路，我试着换到另一个if判断，并注释掉了一部分代码后，能够正常运行。
- 还有一个问题是，时钟频率太快导致代码来不及运行，这个我一开始不知道，毫无办法，后来把os_cfg.h文件中#define OS_TICKS_PER_SEC 从100改成10，这样运行就没问题了。
