川崎机械手笔记

1.现场两台机械手配合加工工件，正常运行两三个月后，客户要求加快转换点的速度，于是将速度提升到满负荷SPEED 100，但在运行过程中发现，正常加工几个以后，其中一台机器会突然变慢，之后发现电机温度过高，猜测机器满负荷运行一段时间后，若温度过高，会自动降低速度。

2.BITS用来检测外部IO点的开关信号，但实际中发现偶尔会出现，信号错误的情况，由于PLC程序上面并不清楚，所以给进信号无法判断是否正确。顾在BITS后添加了WAIT 0.5的等待时间，不确定是否因为cpu扫描程序的原因，只能做猜测，并做出相应的防御措施。