随笔分类 -  CS231A课程笔记

主动立体视觉和体积立体视觉（Active stereo & Volumetric stereo）总结
摘要：在传统的立体视觉问题中，我们需要解决的问题是找到对应关系，即确定在两个相机图像中，哪两个点（如 p 和 p′）是空间中同一个点（如 P）的投影。这一对应关系的寻找是立体视觉中的关键步骤，对于三维重建、深度估计等任务至关重要。因为现实场景中可能存在纹理缺失、遮挡、光照变化等情况 阅读全文
posted @ 2025-02-16 15:42 isletfall 阅读(15) 评论(0) 推荐(0) 编辑
单视图度量（Single View Metrology）总结
摘要：前面我们介绍了标定相机，并且我们知道，如果我们能够确定三维点的坐标以及标定相机的参数，就能够确定它在图像平面的位置。那我们现在思考一个问题，如果我们知道图像平面的坐标以及标定相机的参数，我们能够确定这个三维点的位置吗？ 答案是否定的。因为一般情况下，三维点可以在由相机光心和投影点所确定的直线上的任何 阅读全文
posted @ 2025-02-15 15:03 isletfall 阅读(18) 评论(0) 推荐(0) 编辑
相机模型（Ⅱ）& 相机标定（Camera Models 2 & Camera Calibration） 总结
摘要：弱透视投影（Weak perspective projection） 弱透视投影是计算机视觉和摄影测量中的一种近似投影模型。在这种投影中，假设物体距离相机足够远，使得物体上各点到相机光心的距离近似相等。 从图中可以看到，有一个光心 O，物体平面上的点 P、Q、R 等通过光线投影到图像 阅读全文
posted @ 2025-02-13 18:21 isletfall 阅读(47) 评论(0) 推荐(0) 编辑
相机模型（Camera Models）总结
摘要：针孔相机（Pinhole camera） 如图所示，这是一个比较简单的针孔相机模型，这里的树是我们需要拍摄的物体，记作object，从物体身上不同点发出不同颜色的光线。 barrier表示的是障碍，它位于物体和胶片之间，具有阻挡光线的作用。 Aperture 表示针孔，即障碍物上的一个小孔。光线通过 阅读全文
posted @ 2025-02-12 19:43 isletfall 阅读(43) 评论(0) 推荐(0) 编辑
立体视觉系统（Stereo Systems）总结
摘要：上一讲中我们介绍了对极几何的相关知识，在这一讲开头我们先回顾一下平行图像平面的对极几何。 平行图像平面的对极几何（Parallel image planes） 在这种情况下，对应点的极线是水平的，光心连线与图像平面的交点（极点）在无穷远处，并且在这种平行配置下，同一个三维点在两个图像平面上投影点的 阅读全文
posted @ 2025-02-12 12:44 isletfall 阅读(11) 评论(0) 推荐(0) 编辑
对极几何（Epipolar Geometry）总结
摘要：为什么stereo很有用？ 当我们需要从单一视角恢复结构时，我们的信息来源有以下几种： ∙ 从标定架可以获取标定架的位置 / 姿态以及相机内参 K。 ∙ 从无穷远点和线，加上正交的线和平面等信息，可以获取场景的结构和相机内参 K 。 但是由于内在歧义性，从单一 阅读全文
posted @ 2025-02-11 17:24 isletfall 阅读(42) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SFM（Structure from Motion）总结（二）
摘要：接下来我们介绍一下 Perspective SFM 与 affine SFM 不同，这里的 xij 无法直接表示为 AiXj+bi 的形式，我们只能从它最根本的定义出发，即 xij=MiXj 得到，因此 Perspective SFM 需要求解的问题是通 阅读全文
posted @ 2025-02-10 15:45 isletfall 阅读(19) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SFM（Structure from Motion）总结（一）
摘要：什么是SFM？ SFM（Structure from Motion）即运动结构恢复，通过给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，从而估计3D点的位置，这个求解过程通常涉及3D几何（结构）和摄像机姿态（运动）的同时估计。 如何求解相关参数？ 从图中可以得出，我们需要求解的主要内容有两个，一个是运动 阅读全文
posted @ 2025-02-09 19:32 isletfall 阅读(46) 评论(0) 推荐(0) 编辑

点击右上角即可分享
微信分享提示