摘要：
#1. 说明 本文是来自忠厚老实的老王在B站讲的卡尔曼滤波，经过自己理解写的总结笔记，课讲的非常好，一定要去听 #2. 贝叶斯公式和应用 对于事件A和B，设其同时发生的概率为$P(A =a \bigcap B =b)$， 则存在： \[ P(A =a \bigcap B = b)=P(A=a|B=b 阅读全文
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webrtc通过函数**AheadOf（ ）**进行rtp序列号的新旧的比较，rtp序列号的比较不能单纯的比较大小，因为会涉及到回环: template <typename T, T M = 0> inline bool AheadOf(T a, T b) { static_assert(std:: 阅读全文
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1 概 执行完av_parser_parse2()后不管有没有构成一个packet，av_parser_parse2()告知我们已使用数据都可以不用再管了，因为其内部拷了一份；当然，如果提供buf数据是足够的，能通过返回的pkt.size判断有没有packet 2 正文 2.1 ffmpeg的解码流 阅读全文
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正文 openh264 提供动态码率调整功能，可以通过ISVCEncoder::setOption()实现, 如下所示，更改了编码视频空域层的码率； SEncParamExt encParamExt; encoder->GetOption(ENCODER_OPTION_SVC_ENCODE_PARA 阅读全文
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正文 /** * Encode a frame of video. * * Takes input raw video data from frame and writes the next output packet, if * available, to avpkt. The output pa 阅读全文
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1.前言 webrtc线程源于chromium，其中有消息队列，通信等功能，相对于原始的std::thread或者posix pthread而言，好用不少，本文介绍了webrtc 线程的常用功能以及实现； webrtc版本:M91 2.正文 2.1 webrtc中的主要线程 出于管理接口即时性，平衡 阅读全文
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什么是协程 协程是一种函数对象，可以设置锚点做暂停，然后再该锚点恢复继续运行，我觉得这是最合适的定义，用户态线程，轻量级线程，可中断恢复的函数，这些都不够精确，先来认识一个boost 1.75的一个例子 #include <iostream> #include <boost/coroutine2/a 阅读全文
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前言 本文使用的asio1.76.0从github获取，老版本中有一个很重要的结构叫做io_service，新版本中改成了io_context,下面主要通过c++14下的一个异步的例子分析boost.asio的线程模型，其代码结构比较复杂，时间有限不能分析的很详细，只是做大体结构分析 正文 asio 阅读全文
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创建和运行分析 #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <queue> #include "co_routine.h" using namespace std; struct stTask_t { int 阅读全文
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常用命令 创建topic ./kafka-topics.sh --bootstrap-server localhost:9092 --topic topic-create --create --partitions 4 --replication-factor 2 查看所有的topic ./kafk 阅读全文