摘要：
之前做LK，由于采用自定义协议，485通信。为了避免通信撞车，采用主控轮询、从机应答的通信方式。 当设备规模扩大，需要轮询的子设备和参数变多时，轮询周期就会加长，人机交互时，系统反应缓慢。 分析主控轮询的数据，发现有的数据实时性并不需要很高（温度、阀门状态），有的数据实时性需要比较高（用户设置参数） 阅读全文
摘要：
协议，是双方都提前商量好的通讯约定。 例如：发送1代表灯亮，发送0代表灯灭。 但由于只是单bit的0和1在通信时，抗干扰太弱，且多种控制时不能区分，此时扩展一下协议。 例如： 头 地址 功能 数据 校验 0x33 0x01 0x0A 0x01 0xxx 这样一条比较完整的协议就构建成功。 协议栈：按 阅读全文
摘要：
在发送和接收之间必须相互协调和同步，为此，CANopen引入同步的概念。 同步报文：包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文。数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器。溢出值可在参数（索引1019h）来设置，同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器（可避免双方计数有差，达不到同步目的） 阅读全文