CAN通信帧ID如何设定?


CAN总线ID是包含在报文帧中的。

1、主要用作CAN总线的仲裁使用,所以一般来说网络上的每个节点(向总线上发送)的ID应该有所不同。ID值越低,报文优先级越高,在两组不同ID报文同时上线时候,仲裁机制使得ID值低的占用总线,ID值高的退出。

2、ID域可以是11位和29位,其值和含义可以由用户自定义,可以用作高层协议的管理,比如CANopen等协议中把ID的部分做为“源地址”,部分作为“目的地址”,这样CAN报文从哪来到哪去都清晰了。

3、ID的另一个作用是配合接收方滤波使用,就是说一般接收的滤波器可以设定接收ID的范围等,用于过滤掉不需要接收的信息,减轻CPU的处理负担。

 

 

ID是赋给帧的,不是直接给节点的,只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的ID的帧,并不管是谁发的。
即使是远程帧,发出请求的节点在获得相应时也仅仅是根据帧ID判定,并不影响其他节点的接收。

我们要从总线的角度去看待CAN,不要从节点的角度出发

posted @ 2019-01-21 14:54  isAndyWu  阅读(10072)  评论(0编辑  收藏  举报