海森矩阵(Hessian matrix 或 Hessian)是一个自变量为向量的实值函数的二阶偏导数组成的方块矩阵,此函数如下:
如果 f 所有的二阶导数都存在,那么 f 的海森矩阵即:
其中 ,即
To further demonstrate the capabilities of KinFu Large Scale, we made another example with a room.