摘要：
之前说到，机器人视觉的核心是Estimation。求取特征并配准，也是为了Estimation做准备。一旦配准完成，我们就可以从图像中估计机器人的位置，姿态。有了位置，姿态，我们可以把三维重建的东西进行拼接。从视觉信息估计机器人位姿的问题可以分为三个大类：1、场景点在同一平面上。2、场景点在三维空间 阅读全文
摘要：
上回说到从场景中提取特征点，并且对不同角度中的特征点进行匹配。这次要先介绍一个工具 —— 拟合。拟合本质上是一个优化问题，对于优化问题，最基本的是线性最小二乘法。换言之，我们需要保证拟合误差最小。 1、最小二乘法拟合 基本的最小二乘法拟合解决的是 点 模型 的拟合问题。以点到直线的拟合为例，按照拟合 阅读全文