UPNN课程 aerial robotics
教授： VJ Kummer
1、四旋翼飞行器的控制对象是各个旋翼对应的电机
2、飞行器的能源主要消耗于hovering。
3、飞行器在设计时需要考虑各个部件的重量与飞行器尺寸并对造选型表
4、飞行器惯量和质量越小，控制的ts和超调量则越小
5、飞行器的控制反馈依赖于场外摄像头或map,误差模型可用pid模型进行补偿
