北云GPS
基于DTU的差分链路方案
使用的是北云的差分链路方案。
DTU作用：相当于一根无线的串口线，一端发出串口数据，一端接收串口数据
DTU硬件：
2套DTU设备，
电源，物理网卡，天线
GPS硬件：
C1板，1个蘑菇头天线，电源
A1板，2个蘑菇头天线，电源
2根公对公串口线：用来连接DTU和GPS版
1根输出串口线：用来连接GPS信息输出串口和开发板
基站安装
C1板
注意：COM2是差分输出，也就COM2接DTU，把差分信号发出去
基站设置
上位机软件下载：https://www.bynav.com/feedback/download?aid=688
🟣 第一步，我们打开上位机软件，点击【Conn】-->【Set】，打开端口
🟣 第二步，验证一下是否正常通信
在Input框输入 Log Version
下方有反馈，说明可以正常通信
🟣 第二步，我们设置基准站，输入 RTKTYPE BASE
下方显示OK，说明配置成功
🟣 第三步，保存配置，输入SAVECONFIG，保存成功
🟣 第四步，恢复出厂配置，输入 FRESET，输出窗口中正在恢复
恢复成功，已经开始正常运行
🟣 第五步，获取基站坐标，输入 fix auto ，下方显示OK，获取成功
🟣 第六步，查看基准站输出的差分数据
默认【ASCII】格式的输出是乱码，选择【HEX】显示，开头显示D300，说明差分数据正常输出
流动站安装
注意
- 定位坐标系的原点：A1板上的惯性测量单元 (IMU)
- 安装时板子方向：箭头标识方向是车辆前进方向
- COM2：差分输入口
- COM3：GPS信息输出
流动站设置
🟣 第一步，我们先点击Set打开端口进行连接
🟣 第二步，我们来验证一下是否正常通信
在Input框输入 Log Version
下方有反馈，说明可以正常通信
🟣 第三步，设置流动站，输入 RTKTYPE ROVER
下方显示OK，设置成功
🟣 第四步，保存配置，输入SAVECONFIG，保存成功
🟣 第五步，恢复出厂配置，输入 FRESET，输出窗口中正在恢复
恢复成功，已经开始正常运行
语句显示已经变成固定解
基准站成功通过DTU输出差分给流动站
杆臂设置
原点：A1板卡的惯性导航中心（MEMS陀螺仪芯片）
坐标系：车前进方向为 Y 轴，右侧是 X 轴，上方是 Z 轴
INS设置：天线1，天线2的坐标，标准差为0.05
RBV校准
板卡方向：水平固定，建议图中箭头标注方向在前，这样就不用设置旋转角度
如果不是这一个在前，那就要设置旋转角度，设置命令(比如向右转了90度)
SETINSROTATION RBV 0 0 90
SAVECONFIG
直线行驶后开始校准，看校准情况，然后保存重启
注意：校准之前确保定位定向均处于固定解状态
https://www.bilibili.com/video/BV1JZ4y1F7Ya
🟣 第一步，在输入框中输入 log version
🟣 第二步，输入 inscralibrate rbv new ，开始校准
🟣 第三步，输入 log inscalstatus onchanged ，配置输出rbv校准信息及频率
🟣 第四步，让车子达到 18km/h 以上的车道上直行
当为 calibrated 时，校准完成
🟣 第五步，输入 saveconfig ，保存配置
🟣 第六步，输入 reboot ，进行重启
消息命令
最后决定使用：INSPVASA
包含GPS+INS的信息，信息简短
推荐的：INSPVAXA
INSPVASA基础上，包含标准差等不太需要的数据。
遇到的问题和疑问
使用RTK算法能达到的误差精度？
宣称是厘米级，一般是分米级别。（也就是误差是0.06m，0.17m的）
RTK要求基站和流动站距离20KM内，感觉是越近越好。
使用物联网卡的流量来传输GPS信号，会不会很费流量？
实际使用发现是用流量很少，2个月，基本上班时间上电，基站和流动站各用了约300M。
虽说定位要求200毫秒发一次位置信息，但是每次发送的数据量很小（基站发，流动站收，二进制数据）。
使用软件把时间和位置作图显示，隔天情况有误差？
因为使用时会重新上电，不用了就断电。
基站是不能动的，位置应该是固定的。
如果基站设置每次自动获取位置是会造成误差的，因为每次自动获取的位置肯定不一样，第一次自动获取后，要设置为固定经纬度。
能不能够获取到北斗信号？
肯定是可以的。
定位需要的是星座，星座一般要几十颗卫星组成。
一般因为GPS、伽利略、格洛纳斯、北斗等定位系统，也可以称为星座，提供的民用数据都是公开的。
按照格式解析数据就能获取到位置信息。
定位一般需要视野中星座中的4颗卫星，多了的卫星数据要舍弃（好像是）。
至于输出哪个系统的位置信息，按理说哪个都可以，当然也可以比较一下，选择一个所谓较好的输出。
