SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2
EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具，详细说明请参照：
https://github.com/MichaelGrupp/evo
一. 系统环境
Ubuntu16.04
二. 安装和更新EVO
第一种方式：
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --user . --upgrade
第二种方式：
sudo apt-get install python3-tk
安装EVO时可能会遇见以下问题：
1）ubuntu16.04 you are using pip version 8.1.1,however version 9.0.1 is available
解决方法：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py
2）运行example时
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
可能会有以下问题：
ImportError: No module named '_tkinter'
解决方法：
python2:
sudo apt-get install python-tk
python3:
sudo apt-get install python3-tk
三. 使用方法
evo_traj-用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具
evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具
evo_fig-用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用--serialize_plot保存）
evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具
tool工具执行参数参考：
evo_traj --help
例子：
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
