旋转与四元数

对于3D空间中的旋转，看了许多概念：欧拉角、万向节锁、四元数...  感觉已经云里雾里了，记录几个链接，还需要继续研究，一定要整明白

http://www.zwqxin.com/archives/arithmetic/gimballock-and-quaternion.html

http://www.gamedev.net/page/resources/_/reference/programming/math-and-physics/quaternions/quaternion-powers-r1095

http://bbs.osgchina.org/viewthread.php?tid=2225&highlight=%C5%B7%C0%AD%BD%C7