云台无刷电机控制

手持云台的无刷电机控制原理是什么？
云台一般采用无刷直流电机，先实现电流的低速平稳转动，将位姿传递给传感器（MPU6050），而后是数据的滤波（卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波），在往后就是数据的处理以及PID算法（控制）。

MPU6050：加速度传感器和角速度传感器。
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原文链接：https://blog.csdn.net/m0_46199297/article/details/109128981