[置顶] SVO详细解读

摘要: SVO详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章《深度滤波器详细解读》。 SVO(Semi-Direct Monocular Visual Odometry)是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室,在2014年发表的一种视觉里程计算法,它的名称是半直接法视觉里程计,通俗点说,就是结合了特征点法和 阅读全文

posted @ 2018-04-15 21:08 极品巧克力 阅读(27379) 评论(1) 推荐(4) 编辑

[置顶] 深度滤波器详细解读

摘要: 深度滤波器详细解读 极品巧克力 前言 空间定位是VR\AR中的一项关键技术,计算机创建出来的虚拟图像必须要依赖空间定位技术才能与现实(Reality)联结在一起,所以它直接决定了用户体验的好坏。高精度的空间定位可以让VR用户体验到完全的沉浸感,AR中的虚拟物体更加逼真;而如果空间定位的精度比较差的话 阅读全文

posted @ 2018-04-15 21:04 极品巧克力 阅读(4926) 评论(1) 推荐(4) 编辑

[置顶] Google Cardboard的九轴融合算法——基于李群的扩展卡尔曼滤波

摘要: Google Cardboard的九轴融合算法 ——基于李群的扩展卡尔曼滤波 极品巧克力 前言 九轴融合算法是指通过融合IMU中的加速度计(三轴)、陀螺仪(三轴)、磁场计(三轴),来获取物体姿态的方法。它是开发VR头显中的一个至关重要的部分。VR头显必须要实时准确地获取用户头部的姿态,然后在屏幕上渲 阅读全文

posted @ 2018-04-15 20:52 极品巧克力 阅读(12033) 评论(8) 推荐(5) 编辑

2018年7月15日

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用

摘要: 相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,《D-LG-EKF详细解读》和《误差状态四元数详细解读》,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了。而且《误差状态四元数》还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导。 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实 阅读全文

posted @ 2018-07-15 20:29 极品巧克力 阅读(13243) 评论(35) 推荐(5) 编辑

2018年7月14日

相机IMU融合四部曲(二):误差状态四元数详细解读

摘要: 相机IMU融合四部曲(二):误差状态四元数详细解读 极品巧克力 前言 上一篇文章,《D-LG-EKF详细解读》中,讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。但是,还没有涉及到实际的操作,以及实际操作中会遇到的一些问题。所以,本文开始讲实际操作,包括,在相机和IMU融合的过程中,IMU速度的计算,加 阅读全文

posted @ 2018-07-14 23:14 极品巧克力 阅读(8612) 评论(1) 推荐(0) 编辑

2018年7月12日

相机IMU融合四部曲(一):D-LG-EKF详细解读

摘要: 相机IMU融合四部曲(一):D-LG-EKF详细解读 极品巧克力 前言 前两篇文章《Google Cardbord的九轴融合算法》,《Madgwick算法详细解读》,讨论的都是在SO3上的传感器融合,即,输出的只是纯旋转的姿态。只有旋转,而没有位移,也就是目前的一些普通的VR盒子的效果。 而《相机I 阅读全文

posted @ 2018-07-12 23:48 极品巧克力 阅读(6361) 评论(1) 推荐(0) 编辑

2018年4月15日

Madgwick算法详细解读

摘要: Madgwick算法详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章《Google Cardboard的九轴融合算法》。 Madgwick算法是另外一种九轴融合的方法,广泛应用在旋翼飞行器上,效果也蛮不错的。网上已经有很多madgwick算法的源代码了。 本文结合参考文献,按照我自己的理解,把Madgwic 阅读全文

posted @ 2018-04-15 21:11 极品巧克力 阅读(18463) 评论(4) 推荐(1) 编辑

VINS-mono详细解读

摘要: VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的 阅读全文

posted @ 2018-04-15 21:10 极品巧克力 阅读(45481) 评论(11) 推荐(12) 编辑

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