45.2相机垂直校正

如图所以，相机不垂直与工作平面（图中标定板所在的平面），这样拍出来的图像会变形，矩形拍出来是梯形，圆形拍出来是椭圆。现通过相机标定把图像校正。即转换成相当于相机垂直于工作平面拍照的效果。

一、标定

1. 从相机资料取得该相机的单个像元的宽度和高度，从镜头资料中取得焦距。输入到标定助手中。（看"0.相机镜头资料"文件夹）
2. 根据标定板的尺寸制作标定板描述文件，并通过标定助手引用打开（caltab.descr）
3. 在工作平面并在相机视场内拍照得到10找彩图rgb
4. 把彩图转换为1通道的黑白图像（原因详看"45、标定注意"）
5. 把图像导入标定助手中，调相关参数进行标定。
6. 生产CameraParameters参数和CameraPose参数
7. 看文件"标定总程序.hdev"

二、效果测试

测试方法：正由于相机不垂直，拍照出的图像是变形的，如标定板上的矩形，会变成长方形或梯形。下面找出同一张图片标定前后的矩形框，看标定后是不是变成矩形了。

1、看《效果测试.hdev》