40.1、Halcon标定板说明与制作
1、规格信息：
（1）、标志点行数 * 列数（Y*X）= 7 * 7
（2）、标志点直径：1.5mm
（3）、标定上的每个空白间隔都是一样的，即C1 = C2
（4）、标定点的中心距 = 直线AB = 两个半径 + 一个空白间隔（C1） = 一个直径 + 一个间隔 = 3mm
（5）、外围黑框宽度D = 一个半径 = 1.5mm/2=0.75
（5）、整个黑框的宽度K2K4 = K2A + AF + FK4
= （一个半径 + 一个空白间隔 + 一个半径） + AF + （一个半径 + 一个空白间隔 + 一个半径）
= 一个标定点中心距 + AF +一个标定点中心距
=一个标定点中心距 + 六个标定点中心距 + 一个标定点中心距
= 八个标定点中心距离
注：简易计算公式：
X方向：（列数+1） * 标志点中心距 = （7+1） * 3mm=24mm
Y方向：（行数+1） * 标志点中心距 = （7+1） * 3mm=24mm
所以标定板规格为：24mm * 24mm
（6）、剪裁宽度G（黑框外边缘到玻璃外边的距离）=1/10 * 中心距 = 1/10 * 3mm = 0.3mm
（7）、边角：用来标注标定板的方向（上图的左下角的三角形），它是由黑边外边框向内缩进一个中心边距的长度。
（8）、标定板方向
当三角形边角在左上角时，X轴正方向向右，Y轴正方向向下，Z轴正方向垂直标定板面向下。
三、标定板制作
gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalTabDescrFile, CalTabPSFile : )
输入参数：
XNum：X方向标志点数量
YNum：Y方向标志点数量
MarkDist：标志点间距（即圆心距）单位是m（米）
DiameterRatio：标志点直径与标志点间距比值
CalTabDescrFile：用于保存标定描述文件的路径，该描述文件在进行标定时需要用到。扩展名为：.descr
工业标准命名规则：caltab_XXXmm.descr，XXX是计算出来的标定板规格，单位是mm
CalTabPSFile：保存标定板图形文件路径，该图形用于制作标定板，扩展名为.ps。可以用GhostView打开。
工业标准命名规则：caltab_XXXmm. ps，XXX是计算出来的标定板规格，单位是mm。
- 如果对精度要求不高，用于学习和功能实现。可以直接打印生成的 .ps 文件出来，最好用图片模式打印。
- 如果制作高精度的标定板，把 .ps 文件发给标定板厂商定制。现阶段制作标定板的材质主要是玻璃和陶瓷。陶瓷的价格比玻璃贵很多。标定板的厚度尽可能小
- 用在背光场合，选择玻璃材质
- 用在前光场合，光照尽量均匀，有限选择玻璃标定板。如果不能满足应用的时候可以选择陶瓷材质标定板。
- Halcon标定只支持白色背景，黑色边框和标志点，所以必要时需要进行图像取反，在进行标定。
例：
现有标定板7 * 7 的圆点标定点阵列，标定点中心距是3mm，表定点圆直径1.5mm。用gen_caltab生成描述文件。
XNum:=7
YNum:=7
*单位是米
MarkDist:=0.003
DiameterRatio:=0.0015/0.003
gen_caltab (XNum, YNum,MarkDist, DiameterRatio, 'c:/caltab.descr', 'c:/caltab.ps')
注：
生成的.ps。可以用GhostView打开预览
当需要用到时：
标定板厚度可以从标定板资料中获取，现在使用的是玻璃标定板，背光。可以考虑吧标定板正面朝下，这样厚度就可以设置为0了。
