dtNavMeshQuery::findLocalNeighbourhood m_tinyNodePool->getNode dtHashRef整数哈希 getPortalPoints dtOverlapPolyPoly2D
dtNavMeshQuery::findLocalNeighbourhood(dtPolyRef startRef, const float* centerPos, const float radius, const dtQueryFilter* filter,
dtPolyRef* resultRef, dtPolyRef* resultParent, int* resultCount, const int maxResult)：
先把startNode加入stack
把startNode加入resultRef中
While（stack不空）
{
dtNode* curNode = stack[0];出队列
获得curTile和curPoly
遍历curPoly的所有link
{
根据link->ref获得neighbourRef
neighbourNode = 在m_tinyNodePool 中getNode
如果找到了则返回这个node，如果没有找到就分配一个node
如果这个node已经DT_NODE_CLOSED访问过了，则continue
然后获得neighbourTile, neighbourPoly
如果neighbour是offmeshconnection,或者不能passFilter，则continue
getPortalPoints获得两个polygon的portal va vb
dtDistancePtSegSqr2D (centerPos, va, vb, tseg);算出centerPos到va,vb的距离，也就是到neibour的距离
这一步，centerpos的y轴是有影响的
如果距离超过了radiusSqr，则continue;
neighbourNode设置为DT_NODE_CLOSED，且其pidx设置为当前node
接下来检查这个neighbourPoly是否与我们已经找到的polygon重叠
Pa记录neighbourPoly的顶点
从resultRef中掏出所有的polygon
{
先判断是否跟curPoly连接，如果连接则说明肯定不是重叠的
否则把这个polygon的顶点放在pb里面
dtOverlapPolyPoly2D(pa,npa, pb,npb) 判断是否重叠
这一步因为是映射到了xz平面所以y轴的值是没有影响的
}
if (overlap) continue;
否则 放入resultRef
放入stack中
}遍历curPoly的所有link结束
}stack空
最多找到的结果不能超过maxResult个，超过了就返回status |= DT_BUFFER_TOO_SMALL
总之就是：一个一个node进队列，找neighbour，直到都超过距离了，队列空了为止，或者超过了设置的上限。
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m_tinyNodePool->getNode
通过dtHashRef算出bucket
在m_first哈希表中找到m_Nodes的坐标
m_nodes[i]中记录的id和state都对应上了，就是找到了
否则在m_next[i]获得m_nodes中的下一个位置
找到了就返回，找不到的话这个i就是我们要插入node的位置
其实就是对m_nodes[i]进行init
然后
m_next[i] = m_first[bucket];
m_first[bucket] = i;
相当于插在了链表的最前边
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dtHashRef整数哈希？
https://www.cnblogs.com/napoleon_liu/archive/2010/12/29/1920839.html
目的： 1. 函数要是可逆的（1对1的映射)
2. 雪崩效应（输入中1bit的变化 影响 输出中1/4 到 1/2的bits变化)
可逆靠的是可逆操作：
key + const_value 加法是可逆
key - const_value 减法是可逆
key ^ const_value 异或是可逆的
~key 取反也是可逆的
key * const_value 乘以一个奇数也是可逆的
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getPortalPoints (dtPolyRef from, const dtPoly* fromPoly, const dtMeshTile* fromTile,
dtPolyRef to, const dtPoly* toPoly, const dtMeshTile* toTile, float* left, float* right)：
从fromPoly的每一个link开始找，如果ref是toPoly,就是找到了
找不到说明参数错了
如果fromPoly是offmeshconnection那么找到ref对应的to的边的两个点存在left和right
如果toPoly是offmeshconnection那么找到ref对应的from的边的两个点存在left和right
否则就是用之前找到的link获得两个点赋给left和right
最后，如果if (link->side != 0xff)是tile的boundry
用link->bmin和link->bmax解压出插值的比例算出left和right
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dtOverlapPolyPoly2D (const float* polya, const int npolya,
const float* polyb, const int npolyb)：
for（polya中的所有边）
{
根据每个边算出n[3] = { vb[2]-va[2], 0, -(vb[0]-va[0]) };
N相当于这个边在xz轴上投影，然后垂直
把n当成轴，进行
projectPoly(n, polya, npolya, amin,amax);
projectPoly(n, polyb, npolyb, bmin,bmax);
也就是把每个边分辨在n上投影，算出投影在n轴上的整个poly的坐标amin,amax
然后overlapRange(amin,amax, bmin,bmax, eps)看两个poly投影的结果是否有重叠。但凡有没重叠的情况，两个poly肯定不想交。
}
与上面相同，遍历polyb
