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Know the loom. Be the stone 欢迎来到我的小站呀，很高兴遇见你！🤝 📃List Apollo 源码学习 Planning Module LaneFollowSceanario/Stage Lane Change Decider Path Reuse Decider Pa 阅读全文
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数组 561 数组拆分 - Easy 给定长度为 2n 的整数数组 nums ，你的任务是将这些数分成 n 对, 例如 (a1, b1), (a2, b2), ..., (an, bn) ，使得从 1 到 n 的 min(ai, bi) 总和最大。 返回该 最大总和 。 这是比各个语言的排序速度吧。 阅读全文
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##开机后在登录界面，鼠标键盘失灵 上次折腾完神船触摸板的驱动之后，开机之后除了触摸板其他都用不了。 grub引导进入recovery mode，然后重装xserver-xorg-input-all后解决: 因为安装别的软件时,误删了xserver-xorg-input-all，所以重新安装下即可 阅读全文
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目录：modules/planning/math/discretized_points_smoothing/fem_pos_deviation_osqp_interface.cc 平滑类比较独立，所以单独摘出来看 设计了三个代价函数，分别代表了平滑性、曲线总长度和参考点距离 另外注意到，大部分场景都 阅读全文
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path decider负责遍历Static Obstacle打tag，供后续使用 file : modules/planning/tasks/deciders/path_decider/path_decider.cc Summary 遍历所有Static Obstacle，添加横纵向的决策信息（A 阅读全文
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path optimizer根据boundaries生成了很多条空间上的path 在进行速度规划之前，需要先验证生成的path的合理性 file:modules/planning/tasks/deciders/path_assessment_decider/path_assessment_decid 阅读全文
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如下图所示，frenet坐标系下，给定边界，使用优化的思想求解轨迹 在frenet坐标系下，规划一条在平滑（舒适）、安全（限定空间）的轨迹。 定义代价函数包括平滑性、靠近中心线、终点，在上下边界内求解使代价函数最小的目标轨迹 Optimality Modeling We consider the f 阅读全文
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前面几个decider更偏向于make decision，通过外部环境选择自车的动作 接下来的目标是根据道路、障碍物以及前几步的decision-making建立数学模型来求解轨迹 视频： 如上图所示，在frenet坐标系下，假设自车目前位置为s=0，l = 0 将车道线和障碍物转为自车两侧的边界线 阅读全文
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首先取出自车当前的状态path_decider_status auto* mutable_path_decider_status = injector_->planning_context() ->mutable_planning_status() ->mutable_path_decider(); 阅读全文
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换道时复用上一时刻的轨迹，配置中默认关闭了。 如果有Path Reuse的话，就不需要跑下面的PATH_LANE_BORROW_DECIDER、PATH_BOUND_DECIDER了 阅读全文
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File Path: modules/planning/tasks/deciders/lane_change_decider/lane_change_decider.cc 首先取出上一刻的换道状态prev_status auto* prev_status = injector_->planning_ 阅读全文