A4950/DRV8870/AT8870/AS4950

从这里，我们就可以看到AS4950有4种驱动状态：

1：IN1端口输入PWM，IN2端口输入低电平，芯片输出正电流，电机正转；

2：IN1端口输入低电平，IN2端口输入PWM，芯片输出负电流，电机反转；

3：IN1端口输入高电平，IN2端口输入PWM，芯片输出正电流，电机正传；

4；IN1端口输入PWM，IN2端口输入高电平，芯片输出负电流，电机反转；
————————————————

                            版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
                        
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51651698/article/details/128305120

1.此处我也进行大致讲解：
所谓衰减模式，可简单理解为如何使电机停下：如果控制电机一直向一个方向旋转不会产生问题。但是如果这是想让电机停下，那么问题就来了。由于电机是感性负载，电流不能突变。在断开电机两端所加的电压时，电机产生的反向电动势很有可能损坏FET。因此想让电机停下，除了断开供电，还要形成一个续流的回路，释放掉电机上的能量。

2.驱动和衰减模式图：（来源于数据手册）

图中添上了FET的寄生二极管。

以左侧正向旋转的图为例：
1.首先电机正向旋转，电流流向如①线所示；
2.如果此时采取滑动/快衰减模式：四个MOSFET关断，电机上的电流会通过Q2和Q3的寄生二极管继续流动，如②线所示。可发现，此时电流的流向是与电源电压相反的，因此电流衰减很快，当电流衰减为0时，由于FET是关断的，电源电压不会加在电机上，电机会逐渐停下。
3.如果采取制动/慢衰减模式：Q2、Q4导通，Q1、Q3关断。电机上的电流通过Q2和Q4继续流动，如③线所示，电机上的能量会逐渐消耗在电机本身和Q2、Q3上，这样的电流衰减相对较慢。

★ ★ ★ 有一点需要特别注意：快慢衰减指的是电流，而不是电机转动的速度。 ★ ★ ★