摘要：上一篇说到四元数的旋转表示，即从轴角法表示变化成的单位四元数的形式，即： \[ p=(\cos\frac{\theta}{2}, \boldsymbol{n}\sin\frac{\theta}{2}) \] 但是并没有说它是怎么来的。区区一个结果怎么能行呢，所以这里我就来细细说一说四元数的运算法则。 阅读全文

摘要：依旧是前言 我在前一篇欧拉角的介绍里介绍过欧拉角，这是一种很直观的旋转表示。直观并没有什么不对的地方，但是我们人认为的直观，和机器认为的直观是有区别的...... 欧拉角，这个旋转的表达方式从欧拉提出开始沿用至今，依然有顽强的生命力。现在的几种流行的MOCAP文件格式，ASF/AMC, BVH, C 阅读全文