Hello ROS

编写ROS程序，在控制台输出文本：Hello ROS

大致流程：

1. 创建工作空间
2. 创建功能包
3. 编辑源代码
4. 编辑配置文件
5. 编译并执行

1、创建工作空间

#创建一个自定义的工作目录
mkdir -p customize_workspace_name/src

#进入工作目录
cd customize_workspace_name

#编译，生成工作空间
catkin_make

2、创建功能包

#进入上一步创建的src目录，该目录用于存放功能包
cd src

#catkin_create_pkg Customize_PkgName dependsPkgList，创建功能包，并添加依赖
catkin_create_pkg Customize_PkgName roscpp rospy std_msgs
#roscpp：是使用C++实现的库
#rospy：使用python实现的库
#std_msgs：标准信息库

3、编辑源代码

#上一步执行完后，将在customize_PkgName内生成一个src文件夹，用于C++源码
cd customize_PkgName/src

#创建源码文件（文件名自定义）
vim customize_FileName.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
	//执行ros节点初始化，第三个参数为节点名
  	ros::init(argc, argv, "customize_NodeName");
  
  	//创建ros节点句柄。（可以通过一个变量拎起一大堆数据的东西）
  	ros::NodeHandle nh;
  
  	ROS_INFO("Hello ROS");
	return 0;
}

4、编辑配置文件

#进入第三步创建的功能包目录
cd customize_PkgName

#编辑customize_PkgName下的CMakeList.txt
vim CMakelist.txt

#在CMakelist.txt文件内加入

#声明C++可执行文件
add_executable(customize_NodeName
	src/customize_FileName
}

#指定库、可执行文件的链接库
target_link_libraries(customize_NodeName
	${catkin_LIBRARIES}
)

5、编译并执行

#进入刚创建的工作目录
cd customize_workspace_name

#编译
catkin_make


#运行
roscore


#另起一个终端
rosrun customize_PkgName customize_NodeName