ORB_SLAM编译运行
老规矩之甩锅：手敲有风险，copy需谨慎！理解咯~~
环境 Ubuntu14.04，虚拟机内存 4G，核心数 2，ROS 版本 Indigo
原作者网页。
1、下载源码
有的小伙伴要说了，要不要建工作空间呢？毕竟是用 ROS 运行的。之前查了很多资料，大部分都没有建立工作空间，甚至都没有提过这事儿。在这里，我以亲身实践说明一下，这个不需要建立工作空间，不用建 src，不用 catkin_make。
工作空间不用建，那总要建立个文件夹用来放源码，对吧（如果非要把这个文件夹叫做工作空间，那，，你开心就好。。。）
我是在 Home 下建立的，文件夹名称任意，所以
cd ~/
mkdir orb-slam_ws
cd orb-slam_ws
下载源码
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM
安安静静等完代码下完，，虽然很慢很慢……
然后下载数据包，我用的是作者提到的 Example，在原作者网页可以找到，这里给出下载链接。
然后将数据包移到 ~/orb-slam_ws，实际上你可以放在任何地方，我这里为了方便就这样了。
2、安装依赖
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
然后添加环境变量（不知道对以后的ros工程有没有影响，这个以后出了问题再说，现在先把这个跑通。。）
sudo gedit ~/.bashrc
在最后面添加：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/orb-slam_ws
实际上，这个路径是你下载的 ORB_SLAM 的路径。
然后保存退出，执行：
source ~/.bashrc
说句题外话，新打开的 terminal 中才真正的更新了环境变量，这个窗口中保存的是更改前的。
3、编译 opencv
由于这个代码用到了opencv2.4 版本，所以我们要下载对版本。之前一直编译不同，以为是下载的版本有问题，我下载了 2.4.9、2.4.13、2.4.13.5，最后用 2.4.13版本跑通了，当然我不是说 2.4.9、2.4.13.5 等其他 2.4 版本不能跑通。为什么这么说呢？因为我之前之所以出问题编译出错是因为我之前装了 3.1.0的版本，所以不行。所以，你可以试一试，我觉得只要是 2.4. 的版本应该都可以。
这里我简单交代一下我曲折的编译之路。。。然后再给出正确方法。
首先说一下 opencv 版本的问题，之前跑另一个程序需要opencv3，,那时候没玩过这，也不懂，就按默认路径安装了 opencv3.1.0，然后它自己就装到了 usr/local/include、usr/local/lib，还有share什么的，好多个文件夹，导致我卸载都很麻烦，要卸载它，你就得手动删掉它所有安装的路径下的相关文件，这些安装信息在安装时保存在了一个什么 install 文件中，具体我忘了（反正我是运行 unintall 不行，所以才手动一个一个删的）。
就这样，删掉了opencv3.1.0版本，结果还是编译出错，说是找不到一些opencv里的程序，其实是程序找不到opencv在哪里（因为我没有安装到默认路径，这个一会再说）。试了很多方法，最后发现，不光要设置环境变量，还要设置 CMakeLists 文件告诉程序 opencv 的路径。
那我为什么要改变安装路径，而不是按默认安装到 usr 呢？当然是为了方便管理。如同你在 Windows 中安装软件，谁会默认安装到 C 盘啊？是吧，都是安装到别的盘，这样方便管理，还不会影响系统，重装时也不会丢失。linux下也是一样，改变了安装路径，就可以同时安装多个版本的 opencv，以应对不同程序的需求。切换opencv版本有很多文档，百度一下就行。切换时只需要改变环境变量和 CMakeLists 文件中的设置就行。我下面安装 opencv 的方法就是这种。
好了，言归正传，首先到官网下载 opencv2.4.13
将下载好的压缩包解压到你方便的位置，这里我是专门建了一个用来放 opencv 源码的文件夹（我把opencv2.4.9、2.4.13、3.1.0版本源码都放在这里了）：
cd ~/
mkdir opencv_src
然后建立一个用于安装 opencv 的文件夹，这个也是自己看着办，我同样是在 Home 下，然后每个opencv版本各占一个文件夹：
cd ~/
mkdir opencv-2.4.13
所以最后我的格局是这样的：
然后进入解压后的 opencv-2.4.13，建立 build 文件夹并进入
mkdir build
cd build
执行：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=~/opencv-2.4.13 ..
注意不要丢掉最后的两个点！它狠重要！！
然后执行：
make
sudo make install
如果虚拟机配了双核，为了加快速度可以 make -j2 和 sudo make install -j2
安装后会发现在安装文件夹 opencv-2.4.13 中的 lib、bin等文件上面有小锁子标志，如果要消除这个小锁子，需要更改权限：
cd ~/
sudo chmod 777 opencv-2.4.13 -R
就可以了
然后配置 opencv 变量，编辑文件 /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf（如果没有就会自动创建）：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
然后添加 opencv2.4.13 的 lib 路径：
~/opencv-2.4.13/lib
保存退出，执行：
sudo ldconfig
编辑 ~/.bashrc ，最后添加：
#opencv-2.4.13
export PKG_CONFIG_PATH=${PKG_CONFIG_PATH}:~/opencv-2.4.13/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:~/opencv-2.4.13/lib
保存退出，执行：
source ~/.bashrc
查看当前 opencv 版本，新开窗口执行：
pkg-config --modversion opencv
如果显示 2.4.13，说明当前opencv版本正是刚安装的 2.4.13
4、编译g2o
进入 g2o 文件夹：
cd ~/orb-slam_ws/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o
创建 build 文件夹：
mkdir build
cd build
编译：
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
如图：
make
如图：
5、编译DBoW2
前面的前面说的要在 CMakeLists 文件中添加 opencv 路径，说的就是这里了，因为编译 DBoW2 时需要使用 opencv 库。还有就是如果安装了错误的 opencv 版本导致编译失败，那么在安装了正确的版本后，需要重新编译 ORB_SLAM（下一步会讲），并且需要重新编译 DBoW2，这个很重要，否则即使opencv版本正确，程序仍编译不成功！重新编译的时候删掉 build 里的所有东西，然后重新 cmake 加参数和 make 就好了。
进入 DBoW2 文件夹：
cd ~/orb-slam_ws/ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2
创建 build 文件夹：
mkdir build
编辑 Thirdparty/DBoW2 下的 CMakeLists.txt 文件，在第4行左右，添加设置（正是opencv安装的路径）：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.13/share/OpenCV)
保存退出
然后进入 build 文件夹开始编译：
cd build
编译：
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
如图：
make
如图：
6、编译 ORB_SLAM
终于要开始编译真正的程序源码了，之前的都是编译了需要用到的库。
首先，因为我的 ROS 版本是 Indigo，所以需要将 ORB_SLAM 下 manifest.xml 中的 opencv2 那一行注释掉，右键用 gedit 打开 manifest.xml，12行左右修改为：
<!-- <depend package="opencv2"/> -->
保存退出（这里我是注释掉了，事实上可以直接删掉这一句）
同时，由于同样用到了 opencv，所以这里也需要在 CMakeLists 文件中添加opencv路径：
编辑 ORB_SLAM 下的 CMakeLists.txt 文件，12行左右添加设置：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.13/share/OpenCV)
保存退出
在 ORB_SLAM 下建立 build 文件夹，然后进入：
mkdir build
cd build
开始编译：
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
如图：
make
如图：
7、运行
然后呢，当然是开始跑程序啦~~老司机发车~~~~~~~wuwuwu~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
新开窗口启动 ROS：
roscore
新开窗口，在 ~/orb-slam_ws/ORB_SLAM 下执行：
roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch
这里因为是 Indigo 版本，所以运行这个程序，如果是别的版本，就需要运行不同的指令，详见原作者网页。
这时，就会看到 Rviz 自动运行，同时出现一个黑色没有显示的窗口，这时因为没有数据输入。
然后新开窗口运行数据包（先进入数据包所在文件夹）：
cd ~/orb-slam_ws
rosbag play --pause Example.bag
然后在这个窗口中通过 空格键 来控制数据包的运行与暂停，运行效果如下：
春节只有两星期假，还要调程序，心里那个不情愿啊aaaaa……假期算是没跑通，各种错误，国内外的帖子翻了好几遍，这不昨天刚弄出来
山重水复疑无路，柳暗花明又一村!
千万别放弃，绝处逢生是最有成就感的！！
