一起学习Rviz（一）——显示简单立体模型

先甩个锅咯，手敲下来的难免有些小错误，错别字啥的，理解哈~~~

Ubuntu 14.04，ROS版本 indigo

1、Rviz显示简单立体模型

首先，创建工作空间。

创建文件夹，catkin_rviz 这个名字随便取

mkdir -p ~/catkin_rviz/src

然后进入，执行 make 指令：

cd ~/catkin_rviz

catkin_make

然后catkin_rviz/ 下面会多出一 build 和 devel 文件夹，src/ 下会生成一个 CMakeLists.txt 文件。

然后创建包，为了避免出现不必要的麻烦，这里采用跟官方文档一样的名字：

cd src
catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs

然后src目录下又多了一个 using_markers 文件夹，好的，继续！！

创建using_markers/src下的代码文件：

cd using_markers/src

gedit basic_shapes.cpp

将代码copy进去，保存退出。

然后修改 using_markers 下的 cmakelists 文件：

cd ..

gedit CMakeLists.txt

在最后面添加新行：

add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp)

target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})

保存退出。

回到工作空间顶层目录（ catkin_rviz ）：

cd ~/catkin_rviz

编译：

catkin_make

如果报错说找不到 src/basic_shapes.cpp 文件，先看看是否在src下有这么个东西，如果有，那么看看你是不是把前面两句指令错拷到别的cmakelists文件了。

编译结果是这样的：

然后新开一个窗口启动ROS：

roscore

然后我们回到原来的窗口，执行命令将ROS工作环境切换到工作空间 catkin_rviz ：

source devel/setup.bash

然后才可以运行包：

rosrun using_markers basic_shapes

如果没有执行 source，它会这样：

如果没打开ROS，它会这样：

成功运行后，可能会弹出很多警告（忽略就好，，别问我为啥，教程上没说。。。）：

然后新开一个窗口打开Rviz(确保已成功安装Rviz)：

rosrun rviz rviz

将 Rviz 中的 Fixed Frame 设置为 my_frame，添加 Marker，topic为 /visualization_marker，不懂可以看一下这个，还是不懂，，那去看官网英文文档吧。。

然后就可以在右面看到不断变换的立方体了，贴张图：

 

好吧，这次就到这里吧，，，由于看文档的时候没仔细看，建包的位置不对，搞了一晚上（看了一天英文文档头晕眼花的，，，，心疼自己0.333S—_）