使用open3d计算ply模型的法线及显示

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import open3d as o3d import numpy as np   # 加载点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("test.ply")   # 设置法线估计的搜索参数 search_param = o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)   # 计算点云的法线 pcd.estimate_normals(search_param=search_param)   # 可选：确保法线的方向一致性 # pcd.orient_normals_consistent_tangent_plane(30)   # 可视化原始点云和计算得到的法线 o3d.visualization.draw_geometries([pcd], point_show_normal=True)   # 如果需要，可以将法线数据转换为NumPy数组进行进一步处理 normals_array = np.asarray(pcd.normals)   # 打印法线数组的前5行，以检查法线数据 print(normals_array[:5])

　

运行效果如下：