从代码理解 cartographer 日志

 

暂时写不出完整的第二篇文章:

先记录自己每天都为了这干了啥.

强迫更新, 要不可能丢在这,又不会继续干这事了

自己的有道笔记:

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2019-09-011:

　　间隔的时间有点长阿. 但是之前为了弄明白Local slam怎么保存数据. 每次总感觉懂了.

　　然后明天再看, 好像还有问题, 所以一直没更新. 连我第二篇写的, 也发现了一个错误,庆幸自己没发第三篇阿.

　　最近起码弄到了, 他把这些数据, 弄到了Queue里面, 就保存了在那儿.

　　从那时候, 我就有个疑问, 你说你弄到那儿了, 你怎么更新的子图阿? 

　　然后我从 HandleCollatedSensorData 知道, 这东西, 会产生一个updatesubmaps.

　　你说你UpdateSubmap, 那具体是怎么做的阿. 然后看到submaps里面有个插入范围数据, 那肯定得是这儿插入. 

　　所以还在挣扎在怎么插入范围数据, 以及怎么更新子图这儿是怎么更新得.

2019-09-04:

　　有写随笔思路咯. 分两篇写.

　　第一篇, 如何从代码得出类的关系

　　第二篇, 假设雷达看看哪雷达信息,是如何到达存储雷达的信息.

　　后面开始, 具体介绍这些类的详细作用和方法

　　发布了第二篇

2019-09-03:

　　简单画出Node,map_builder_bridge, map_builder, local_trajectory_builder_,  pose_graph_ 之间的包含关系, 以及他们的类型,以及他们的大概作用.

　　这层关系太重要了. 对于我要了解在处理信息时,这些都调用的哪些.

　　已经想好第二篇的主题内容和说法,迟些就整理写出来

　　大概的想法是 : 从代码中如何得出这些类的关系,以及,这些关系,使得信息开始进入的时候,都保存在哪里.

　　但是形成子图,都还是不太明白

2019-09-02:

　　重新从RUN看. 了解map_builder简单用法,以及一些相关得类

2019-09-01:

　　第一篇中,其实Node知识发布了任务, 但是没有调用handle阿,也找不到client那些(除了start_trajectory_main.cc那儿), 后来发现在RUN后面是由开启第一个的

　　从图中理解体素过滤是什么

 

　　如果从回调函数handleXXX跟去进去,会发现,你没办法确定到底调用哪些函数,即使假设了2d3d. 会乱.

　　其实仅仅 这些知识,没有办法,让我了解cartographer在数据开始进入之后, 到底怎么形成一个循环.而不断构图.