1 相机标定首先要弄清楚几种坐标系之间的关系
2 相机标定理论基于针孔相机模型，得到相机的内参和外参矩阵
3 相机实际模型为透镜模型，在增大了光吸收效率的同时引入了畸变
4 相机标定的目的就是获取相机的内外参矩阵用来后续计算，并获得畸变矩阵用于相机畸变校正
5 相机标定依据与单应矩阵与矩阵分解进行求得相机和内参和外参矩阵
6 相机标定先假定畸变系数为0 然后带入参数矩阵得到理想图像坐标将其和实际图像坐标一起运算得到图像的畸变系数
