摘要：
最近由于需要做一个陀螺产品的姿态演示系统，虽然目前还有问题尚待解决，但还是先做个记录吧。 由于水平有限，可能写出来的东西问题也很多，望网友指正。 1.表示旋转的方法主要有：欧拉角、旋转矩阵和四元数 欧拉角：比较直观、较易理解。陀螺的输出就是这种形式的数据，也就是将物体的旋转分解为沿XYZ三个轴向的旋转。问题在于“万向节锁”，即由于旋转顺序的原因，在某些情况下，会导致两个旋转轴向面重合（这个好像说的比较玄乎，优酷上有个视频上详细介绍的，有兴趣的可以看一下http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html） 旋转矩阵：这个在OpenGL里面基... 阅读全文
