摘要：
ORBSLAM系列存在随机性的原因：RANSAC中随机数生成器的使用；跟踪、映射和回环闭合线程的不可预测的交织，这取决于操作系统调度程序，这种不可预测性使得在不同的执行中估计的关键帧的姿势可能不同，甚至可能选择不同的帧作为关键帧 track in local map: 相机跟踪时利用了局部地图。具体 阅读全文
摘要：
gauge freedom：测量自由度 degrees-of-freedom(DoF) 自由度 wide-baseline matches：宽基线匹配 宽基线匹配：从描绘同一场景的两个或多个图像中建立足够数量的像素或区域对应关系的过程，以估计产生这些图像的相机之间的几何关系 基线的本意是指立体视觉系 阅读全文