Udacity Self-Driving Car Engineer Nanodegree model-predictive-control 构建和运行

拉取代码

使用git拉取代码git clone https://github.com/NikolasEnt/Model-Predictive-Control.git

安装部分依赖

更新软件源，安装依赖库、执行清理依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install gfortran unzip cppad gnuplot python-matplotlib python2.7-dev lib32z1 zlib1g-dev -y
sudo apt autoremove
sudo dpkg --configure -a

安装uWebSockets

执行model-predictive-control里的install-ubuntu.sh安装uWebSockets

安装Ipopt and CppAD

在model-predictive-control目录下执行以下命令下载源代码

$wget https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Ipopt-3.12.7.zip && unzip Ipopt-3.12.7.zip && rm Ipopt-3.12.7.zip

然后将Ipopt-3.12.7/ThirdParty/Mumps/get.Mumps文件中的这行 $wgetcmd http://mumps.enseeiht.fr/MUMPS_${mumps_ver}.tar.gz 行替换为

$wgetcmd https://src.fedoraproject.org/lookaside/extras/MUMPS/MUMPS_4.10.0.tar.gz/959e9981b606cd574f713b8422ef0d9f/MUMPS_4.10.0.tar.gz

使用 https://github.com/nlohmann/json/releases/download/v3.11.3/json.hpp 替换model-predictive-control\src下的json.cpp文件
退回到model-predictive-control目录执行

./install_ipopt.sh Ipopt-3.12.7

model-predictive-control 构建和运行

在model-predictive-control执行下面命令后运行mpc文件即可

mkdir build && cd build
cmake .. && make
./mpc

模拟器使用

https://github.com/udacity/self-driving-car-sim/releases 页面下载对应版本解压后直接运行可执行程序即可