摘要： ORB-SLAM2是基于特征的视觉SLAM的优秀、前沿算法，2016年1月新出的开源程序。站在巨人的肩膀上才能够看的更远，走的更高，在此感谢作者Raul Mur-Artal将代码公开。在ubuntu 14.04+ROS indigo上成功安装ORB-SLAM2，跑了单目和RGB-D的数据集，基于ROS将自己的摄像机作为输入运行ORB-SLAM2算法，当看到预期的效果时，作为小白的我还是比较兴奋的。 阅读全文