ROS-URDF文件标签解读
一、连杆（link）标签
| 标签 | 功能 |
| <link> | 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置 |
| <collision> | 设置连杆的碰撞计算的信息 |
| <visual> | 设置连杆的可视化信息 |
| <inertial> | 设置连杆的惯性信息 |
| <mass> | 连杆重量（单位：kg）的设置 |
| <inertia> | 惯性张量（Inertia tensor）设置 |
| <origin> | 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转 |
| <geometry> | 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在<collision>标签中，可以指定为简单的 形态来减少计算时间 |
| <material> | 设置连杆的颜色和纹理 |
二、关节（joint）标签
| 标签 | 功能 |
| <joint> | 与连杆的关系和关节类型的设置 |
| <parent> | 关节的父连杆 |
| <child> | 关节的子连杆 |
| <origin> | 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系 |
| <axis> | 设置旋转轴 |
| <limit> |
设置关节的速度、力和半径 （仅当关节是revolute或prismatic时） |
| continuous | 旋转关节，可以绕单轴无线旋转 |
| revolute | 旋转关节，类似于continuous，但旋转角度有限 |
| prismatic | 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限 |
| planar | 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转 |
| floating | 浮动关节，允许进行平移、旋转运动 |
| fiexd | 固定关节，不允许运动的特殊关节 |
| calibration | 关节参考位置，用来校准关节的绝对位置 |
| dynamics | 用于描述物理属性，例如阻尼值、静摩擦力等 |
| limit | 用于描述运动的极限值，包括关节的上下限位，速度限制、力矩限制等 |
| mimic | 用于描述该关节与已有关节的关系 |
| safety-controller | 用于描述安全控制器参数 |
三、transmission标签
<transmission>是与ROS-CONTROL一起运行所必须的标签，它输入关节与舵机之间的命令接口。
| 标签 | 功能 |
| <transmission> | 设置关节和舵机之间的变量 |
| <type> | 设置力的传递方式的形状 |
| <joint> | 设置关节信息设置 |
| <hardwareInterface> | 设置硬件接口 |
| <actuator> | 设置舵机信息 |
| <mechanicalReduction> | 设置舵机与关节之间的齿轮比 |
