【ROS】Android开发环境搭建

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目录

• ROS Android开发环境搭建
• • 1.安装ROSJAVA
  • 2.Android Core安装
  • 3.Creating Android Packages
  • 4.Android Studio 创建ROS APP

ROS Android开发环境搭建

目前ROS和Android的通信方式主要分两种：
一、rosbridge 通过Websocket以JSON格式的API为非ROS环境提供ROS通信支持，这种通信方式轻量级，跨平台
二、rosjava ros官方支持的语言只有C++和Python，目前Android想要和ROS通信的话，需要借助rosjava包

那么我们主要介绍通过rosjava开发的方式
通过rosjava让android端和ros进行通信的话需要依赖两个包rosjava_core和android_core
rosjava_core：它是用纯JAVA实现的ROS 它提供了一个客户端库是JAVA程序可以快速的调用ROS的Topics，Services，Parameters
android_core：集合rosjava组件和范例的ROS开发应用，提供了android库程序来帮助ROS应用开发
我使用的系统和ros版本是ubuntu16.04 + ROS Kinetic

1.安装ROSJAVA

mkdir -p ~/Android/rosjava/src
wstool init -j4 ~/Android/rosjava/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/kinetic/rosjava.rosinstall
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
cd ~/Android/rosjava
rosdep update
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

2.Android Core安装

mkdir -p ~/Android/android_core
wstool init -j4 ~/Android/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/kinetic/android_core.rosinstall
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/Android/rosjava/devel/setup.bash
cd ~/Android/android_core
rosdep update
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

3.Creating Android Packages

4.Android Studio 创建ROS APP

新建项目，修改Project的build.gradle，如下图所示：

buildscript {
apply from: "https://github.com/rosjava/android_core/raw/kinetic/buildscript.gradle"

}

subprojects {

apply plugin: 'ros-android'
afterEvaluate { project ->
    android {
        // Exclude a few files that are duplicated across our dependencies and
        // prevent packaging Android applications.
        packagingOptions {
            exclude "META-INF/LICENSE.txt"
            exclude "META-INF/NOTICE.txt"
        }
    }
}

}
allprojects {

repositories {

google()

jcenter()

}

}
task clean(type: Delete) {

delete rootProject.buildDir

}

在Module下面的build.gradle中添加依赖：

...
dependencies {
    ...
    // You now now add any rosjava dependencies, like so:
    implementation 'org.ros.android_core:android_core_components:0.4.0'
}
...

可能会遇到的坑：解决方案