ROS学习记录（一）

ROS学习记录（一）

ROS命令集合：

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

1.使用 rospack

用法：

# rospack find [包名称]

示例：

$ rospack find roscpp

2.使用 roscd

用法：

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ roscd roscpp/cmake

为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下，现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录：

$ pwd

3.roscd log

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

$ roscd log

4.使用 rosls

rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。

用法：

# rosls [本地包名称[/子目录]]

示例：

$ rosls roscpp_tutorials

应输出：

cmake  launch  package.xml  srv

5.Tab 自动完成输入

输入：

# roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分：

$ roscd roscpp_tutorials/

这应该有用，因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS软件包。

现在尝试输入：

# roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

按TAB键后，命令应该会尽可能地自动补充完整：

$ roscd turtle

但是，在这种情况下有多个软件包是以turtle开头，当再次按TAB键后应该会列出所有以turtle开头的ROS软件包：

turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

这时在命令行中你应该仍然只看到：

$ roscd turtle

现在在turtle后面输入s然后按TAB键：

# roscd turtles<<< 请按TAB键 >>>

因为只有一个软件包的名称以turtles开头，所以你应该会看到：

$ roscd turtlesim/