摘要：
一、泛型、模板 知乎搜索：如何通俗地理解C++的模板？ 个人认为比较容易接受的回答： 模板就是建立通用的模具，大大提高复用性。 模板的特点： 模板不可以直接使用，它只是一个框架 模板的通用并不是万能的 根本目的是为了代码复用 C++提供两种模板机制：函数模板和类模板 另外有趣的解释： 公式 类是实例 阅读全文
摘要：
### 一、准备工作 创建工作空间，即编写代码的位置`mkdir -p dev_ws/src` 进入 `dev_ws/src` 路径下： 先创建依赖包 tutorial_interfaces： ```sh ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutori 阅读全文