摘要：在控制机器人程序中，需要对机器人的下一位置作出预估，这时就需要知道它目前的速度，然后根据程序周期算出下一过程需要走过的路程：S=v*T。要测量速度，一般我们用增量型旋转编码器来测量。旋转编码器输出的为脉冲信号。我们这里使用NPN输出,分别为A相，B相和Z相。AB相相差90度的相位差，用来辨识转动方向；Z相每转动一圈产生一个脉冲。本实例是用的PM511P多功能数据采集板/*82C54计数器的初始化，为递减计数*/void Begin_Encoder(){outportb(ADAddr + 0x0f,0x34); /*初始化clock0 ：工作方式为2：比率发生器；CPU读/写方式为先读/写低8位 阅读全文
机器人用传感器
2005-07-15 16:45 by htc开发, 405 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：机器人用传感器 内部传感器 1．概述 在有关工业机器人功能的术语中，“内部”测量功能定义为测量机器人自身状态的功能，所谓内部传感器就是实现该功能的元件，具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量，对各种传感器要求精度高、响应速度快、测量范围宽。内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。现已有多种传感器大量生产，但倾斜角传感器、方位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的时间不长，其性能尚需进一步改进。 2．内部传感器按功能分类（1）规定位置、规定角度的检测 检测预先规定的位置或角度，可以用. 阅读全文
开发工程师人生之路
2005-07-04 14:14 by htc开发, 147 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：恭喜，你选择开发工程师做为自已的职业 悲哀，你选择开发工程师做为自已的职业 本文所指的开发工程师，仅指程序开发人员和以数字电路开发为主的电子工程师。 当你选择计算机或者电子、自控等专业进入大学时，你本来还是有机会从事其它行业的，可你毕业时执迷不悟，仍然选择了开发做为你的职业，真是自做孽不可活。不过，欢迎你和我一样加入这个被其它人认为是风光无限的“白领”吧。 如果你不是特别的与人世隔绝，我想你一定看过金老先生的名著《笑傲江湖》吧，里面有一门十分奇特的武功叫做"辟邪剑法"，你看这个小说第一次看到这种功夫的练法时，我想你当时一定笑歪了牙“呵呵，真好玩！”，可是现在我很痛心的告诉你 阅读全文
机器人控制器的现状及展望
2005-07-04 09:39 by htc开发, 455 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：1、引言 从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有50年了，在这短短的几年里，伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步，机器人的发展已经历了3代［1］：（1）可编程的示教再现型机器人；（2）基于传感器控制具有一定自主能力的机器人；（3）智能机器人．作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一．它从一定程度上影响着机器人的发展．目前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器人的研究在高水平上进行，同时也为机器人控制器的性能提出更高的要求． 对于不同类型的机器人，如有腿的步行机器人与关节型工业机器人，控制系统的综合方法有较.. 阅读全文
扫盲：鲁棒性
2005-06-21 13:45 by htc开发, 500 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：鲁棒性——健康的系统2002-07-15 14:00:14 kt04控制系统的鲁棒性研究是现代控制理论研究中一个非常活跃的领域,鲁棒控制问题最早出现在上个世纪人们对于微分方程的研究中。Black首先在他的1927年的一项专利上应用了鲁棒控制。但是什么叫做鲁棒性呢？其实这个名字是一个音译，其英文拼写为Robust。也就是健壮和强壮的意思。控制专家用这个名字来表示当一个控制系统中的参数发生摄动时系统能否保持正常工作的一种特性或属性。就像人在受到外界病菌的感染后，是否能够通过自身的免疫系统恢复健康一样。 20世纪六七十年代，状态空间的结构理论的形成是现代控制理论的一个重要突破。状态空间的结构.. 阅读全文
图像识别AGV小车的技术原理、特点
2005-06-10 09:34 by htc开发, 1155 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：图像识别AGV小车的技术原理、特点和方法 图像识别AGV小车的技术原理图像识别AGV小车是模拟人通过眼睛来识别环境，通过大脑分析，来进行走行的方法。是建立在用摄像头摄取照片图形，通过计算机图形识别软件进行图形分析和识别，找出小车体与已设置路径的相对位置，从而引导小车走行的一种引导方法。图形识别有两种基本思想方法：一种是高级方法，即是只需观察走行实际环境，不需人工改变实际环境（不需画线、做标志符号等）即可认路走行，但是，这种方法的软件智能化程度的要求非常高，目前难以实现，但是是今后不断发展的方向。另一种是低级方法，必须在走行处人工事先设立好标志如画线、做标志符号等，在车体上向下的方向上安置摄像头 阅读全文
享受机器人带给你的快乐！
2005-06-01 10:06 by htc开发, 136 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：今天去光大会展中心参加第十届中国国际物料与物流技术展览会.收获还是蛮大的。 印象最深的还是门口的Robocoaster。咋一看还以为是工业用机器人，没想到是专门用于娱乐设备的。“Six-dimensional fun --the world's first passenger-carrying robot.”宣传单上竟然这样写：Robocoaster可以伴随你旅游，你只需要一辆卡车就行了。你可以坐在Robocoaster上享受所带来的瞩目和快乐。 －－－－－－狂晕！ 还有两个东西与我们公司有关的。 1、非接触式充电:德国Wampfler(稳孚勒)公司的IPT?(Inductive Po 阅读全文
军委曹刚川副主席到我们母校视察
2005-05-31 15:50 by htc开发, 454 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 5月17日，是一个值得纪念的重要日子。中共中央政治局委员、中央军事委员会副主席，中华人民共和国中央军事委员会副主席，国务委员兼国防部部长曹刚川上将率军委、总装备部、南京军区的领导一行30余人来学校视察指导工作。－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 不知道曹部长是不是听说我们学校位居全国第一的弹道专业的学生每届总共只有五六个学生，而且学习成绩差。每次考试评比，这个班级都是倒一。英语更加不提。 再过几年，老的教授专家一退下来，我们引以为豪的弹道专业就要后继无人了。 不知道曹部长是否满意。 也不知道曹部长是否给我们带来一些改变。－－－－－－－－－－－－－－ 阅读全文
任何事都不是简单得如你所想
2005-04-26 08:50 by htc开发, 153 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：昨天看到TinyFool 的文章，发现我每天经常使用的Notepad还有如此功能：在文件的头部加上“.LOG”，这样每次打开文件时，焦点都会自动定位到文件结尾，并加注当前日期。 看来任何一件事情，你认为是简单的，其实还有许多你没有挖掘的。任何事都不是简单得如你所想。这里我要感谢TinyFool，是他让我对bloger有了清晰的认识。这个世界果然不同Happy Accident ?! 阅读全文
轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法
2005-04-25 16:15 by htc开发, 263 阅读, 0 推荐, 收藏, 编辑
摘要：最近在研究航向预估控制，由于没有相关资料，所以一直在摸索中前进。 轮式移动机器人航向跟踪一般控制方法是把期望航向与机器人实测航向之差作为控制器输入偏差，控制器输出控制量为机器人的前轮偏角.轮式移动机器人的航向与其纵向速度、横向速度、前轮偏角、机器人绕其重心的转动惯量、重心位置、前后轮侧偏系数以及实际道路情况等诸多因素有关。 估计我们的小车会用PID控制调节吧。 阅读全文