阅读“我理解的运动控制系统”知识整理

希望通过回忆的形式，逐步精读一下大佬的这篇文章，对于控制理论的学习和今后的工作还是会有一定的帮助的：

我理解的运动控制系统 - Let'sDoSomething - 博客园 (cnblogs.com)

 

运动控制系统的分类：

开环控制系统、半闭环控制系统、闭环控制系统

闭环的控制系统可以实现精度非常高的控制（百纳米级别，实现基因检测），但是适合的才是最好的，不同的精度要求使用不同的控制方式才能实现的最好。

控制卡：

1、控制卡的品牌：

以色列ACS，美国Aerotech，这是属于第一梯队的，其他国外的流行品牌还有elmo、PMAC、Galil、欧姆龙等。国内的有固高、雷赛、正运动、柏楚等。

2、控制卡的分类有很多：

总线型、模拟量型、PWM型、脉冲型控制卡（根据控制器传送指令给驱动器的方式分类）

2.1总线型控制卡：

细知识点：通讯模型都是基于OSI七层模型，但由于工业控制指令的确定性，可以简化成三层：应用层（软件部分）、数据链路层（硬件部分，将数据转换成比特的形式）、物理层（硬件部分，发送数据），不同的总线形式主要就是这三个部分的不同，在应用的时候也应该保证这三层都是对应的才能正常通信。

常用的总线：CAN、CANopen、EtherCAT

2.2模拟量控制块：

通过模拟量控制驱动，模拟量一般是电压，和驱动的电流、位置或者速度成线性关系进行控制。

2.3PWM控制、脉冲控制

比较简单基础的控制方式，给一个简单的电压信号，执行对于的操作，但是确很常用。（不要嫌弃简单的控制方式，适合的才是最好的，任何人，任何事物都是）

 

驱动器：

 

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