机器人系统设计-coppeliasim仿真一 景奉水 国科大

本文用于记录景老师开设的机器人系统设计课程的一些仿真作业的思路，希望能帮到你。

-------文中会有一些参考资料的链接，你可以先将正文读完再去点这些链接，否则会打断你的阅读。

第一次作业

要求：练习用coppeliasim建立JAKA12机器人模型

1、首先获得机器人的模型，一般是stp格式的，这也是大多数三维建模软件都支持的网格文件，常用的三维建模软件有：犀牛、solidworks、3Dmax、proe等。

2、将模型分好部件后逐个导入，注意导入后部件在coppeliasim的位置默认是其他软件导出时的相对位置，所以三维软件建模时应该小心设置原点位置，一般将后面要设置关节的位置设为原点。另外注意三维建模软件中的模型单位和coppeliasim的单位的不同，需要进行转换。

 

 

 

3、将所有部件导入完成后，通过Menu bar --> Edit --> Decimate selected shape...命令简化模型。

 

 

4、给模型添加关节，主要是关节位置的设置和约束的设置。对于旋转关节，有一个方向的位置是无关紧要的。

  

 

 

5、设置部件的颜色，炸开部件后，逐个调整颜色。颜色调整为双击模型树前的图标，进入颜色界面，不足就是没有取色的功能，需要用笔记录自己设置的rgb值。

6、颜色设置完后组合部件，需要将同一个部件的所有部分都在模型树中选中，按ctrl多选。

7、调整层次结构，部件应该跟随上一个关节运动。对各部分进行重命名，双击，修改后enter确定。

 

 

8、双击模型树中的关节前的图标，进入关节初始角度和极限角度的设置。去除position is cyclic前的勾，设置关节的最小角度min和角度范围range（没有最大角度的设置）

9、添加脚本程序，主脚本一般不用修改，只用在最顶层的部件上加child script，可以选线程或非线程，线程和非现程的区别在于多个子脚本同时执行时的优先级问题，在这没有必要区别。具体的lua语言写机器人控制代码的可能要在比较后面的文章去介绍。

 

 

10、将所有部件设为一个整体，双击最顶层部件，在common属性中勾选object is model，就可以在你点最顶层部件的时候选中的是整个模型了。

 

11、将建好的模型导入到库中方便后续的使用。选中最顶层的部件，将该模型设为coppeliasim model，选着位置和编好名称后，建议从库中拖出该模型，仿真运行一下，避免脚本文件在下次使用时被删除。

 

 

12、其他好玩的功能：

添加末端轨迹

记录末端的绝对坐标并绘制成曲线

图形化界面的调出

 

可参考的内容：

好像没有再更的宝藏up：听尘listener的个人空间_哔哩哔哩_bilibili

机器人学视频：台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）_哔哩哔哩_bilibili

设计一条流水线：【CoppeliaSim仿真】用UR5进行识别、抓取和码垛_我头疼的博客-CSDN博客

 

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