can协议

CAN2.0B标准帧

CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。

位置
    

7
    

6
    

5
    

4
    

3
    

2
    

1
    

0

字节01
    

FF
    

RTR
    

×
    

×
    

DLC（数据长度）

字节02
    

（报文识别码）
    

ID.10―ID.3

字节03
    

ID.2―ID.0
    

×
    

×
    

×
    

×
    

×

字节04
    

数据1

字节05
    

数据2

字节06
    

数据3

字节07
    

数据4

字节08
    

数据5

字节09
    

数据6

字节10
    

数据7

字节11
    

数据8

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2、3为报文识别码，11位有效。

字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

CAN2.0B扩展帧

CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分

位置
    

7
    

6
    

5
    

4
    

3
    

2
    

1
    

0

字节01
    

FF
    

RTR
    

×
    

×
    

DLC（数据长度）

字节02
    

（报文识别码）
    

ID.28-ID.21

字节03
    

ID.20- ID.13

字节04
    

ID.12- ID.5

字节05
    

ID.4―ID.0
    

×
    

×
    

×

字节06
    

数据1

字节07
    

数据2

字节08
    

数据3

字节09
    

数据4

字节10
    

数据5

字节11
    

数据6

字节12
    

数据7

字节13
    

数据8

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2～5为报文识别码，其高29位有效。

字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。
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