Hosseini

摘要： 问题描述： 已知局部坐标系的三个轴的矢量、原点的坐标（注：都是在全局坐标系下的数据），求全局坐标系系到局部坐标系的转换矩阵。 解释： 第一步旋转，得到中间坐标系S1，R*P，点乘，可以看作是OP向量在S1各个轴的分量 第二步平移，将S1平移到最终的局部坐标系，乘以一个平移矩阵即可，但注意符号。 注意 阅读全文