问题描述:
已知局部坐标系的三个轴的矢量、原点的坐标(注:都是在全局坐标系下的数据),求全局坐标系系到局部坐标系的转换矩阵。
解释:
第一步旋转,得到中间坐标系S1,R*P,点乘,可以看作是OP向量在S1各个轴的分量
第二步平移,将S1平移到最终的局部坐标系,乘以一个平移矩阵即可,但注意符号。
注意的是:矩阵的运算不满足交换律。所以T和R位置不能交换,只能先旋转再平移,如果要先平移再旋转,那么R就需要修改。
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