机器人服务开发告一段落
用Microsoft Robotics Studio给公司的机器人小车开发服务,公司就俺一个人搞这个,摸索一一段时间,在iRobot上编了些小程序,循迹,蔽障等等,从没想过参与机器人的开发,还好微软的这个东东是架构在.NET上的,还没偏离大的方向,在.NET上有加了个CCR和DSS,一个是处理并行应用的框架,一个是面向服务的运行环境,一个轻量级的SOA框架?不过设计这样的程序脑子里是要有个服务的概念的,服务间都用Port交互,每个Port都事先定义好可以接受的消息,服务对从Port上Post过来的消息提供Handler,整个过程和web服务器的工作机制类似,挺好玩的。
CCR这个东西让人不用写多线程代码了,不过内部怎么执行还是不太清楚,知其然不知其所以然,通过向Port提交消息,后台异步处理消息,利用迭代器的yied return来返回一个任务列表,CCR将自动处理这些任务,代码写起来似乎更易懂些。
关于这Microsoft Robotics Studio还有很多东西,比如那个三维物理模拟仿真环境,是架构在xna上的,如果后期要做个模型,可能要学它了,一直都不明白在虚拟环境中给小车加的传感器? 比如图中的红外传感器。
下面是看看我们这个机器人,其实它就是一个装了传感器的小车,效果图类似下面的图吧
不过我们的小车和这张图比还差得远,下面是我玩碎了的小车
介绍下它,前两天刚实现了一个用蓝牙远程控制的功能,用蓝牙控制也不是新鲜事了,不过挺好玩的,PC运行MSRS服务,控制小车的动作,循迹、蔽障等等都轻松实现。效果上iRobot比就差得多了。但是价格上确实差很多
这几天写了下使用手册,写了些实例,用那个VPL,图形化编程工具,用这个写程序也不错,拖拖拽拽的写完了,给高中生或小学生玩玩应该不错吧,就是这个截图,一看也是蛮酷的 。
好了,希望这个小车能卖掉吧,呵呵
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