摘要：
手写高斯牛顿法代码 目的：曲线拟合 曲线方程：\(y=exp(ax^2+bx+c)+w\) 已知：样本数据x,y 想要得到拟合曲线参数a,b,c 我们的实际小目标：求解增量方程得到ΔX（有了Δx就可以不停的迭代Eabc使得拟合Rabc） 三个步骤： 1、先根据模型生成x，y的真值，并在真值中添加高斯 阅读全文
摘要：
ceres使用基本流程 1 构建代价函数 2 通过代价函数构建待求解的问题 3 配置求解器并求解问题 从简单的开始，比如现在需要求解下面这个函数的最小值： \((10-x)^2 \over 2\) 1 构建代价函数 struct CostFunctor{ template<typename T> b 阅读全文
摘要：
安装好ros-xxx-desktop-full之后，运行roscore报错找不到命令 或者说rosrun找不到命令，首先根据提示安装对应的包，安装完后重开终端，如果还是不行，就source /opt/ros/xxxx/setup.bash 如果每次打开终端都要source以下，就把这条命令放到 ~/ 阅读全文