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摘要： vins_estimator 概述 基本上VINS里面绝大部分功能都在这个package下面，包括IMU数据的处理(前端)，初始化(我觉得可能属于是前端)，滑动窗口(后端)，非线性优化(后端)，关键帧的选取(部分内容)(前端)。我第一次看的时候，总是抱有一个疑问，就是为什么把这么多内容全都放在这一个 阅读全文

摘要： 1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是： 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是： 由pub_img发布的"feature"，发布的是当前帧的特征点，特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型，里面包括了每个特征点的 阅读全文

摘要： 学习线特征的笔记 阅读全文

摘要： 手写高斯牛顿法代码 目的：曲线拟合 曲线方程：\(y=exp(ax^2+bx+c)+w\) 已知：样本数据x,y 想要得到拟合曲线参数a,b,c 我们的实际小目标：求解增量方程得到ΔX（有了Δx就可以不停的迭代Eabc使得拟合Rabc） 三个步骤： 1、先根据模型生成x，y的真值，并在真值中添加高斯 阅读全文

摘要： ceres使用基本流程 1 构建代价函数 2 通过代价函数构建待求解的问题 3 配置求解器并求解问题 从简单的开始，比如现在需要求解下面这个函数的最小值： \((10-x)^2 \over 2\) 1 构建代价函数 struct CostFunctor{ template<typename T> b 阅读全文

摘要： 安装好ros-xxx-desktop-full之后，运行roscore报错找不到命令 或者说rosrun找不到命令，首先根据提示安装对应的包，安装完后重开终端，如果还是不行，就source /opt/ros/xxxx/setup.bash 如果每次打开终端都要source以下，就把这条命令放到 ~/ 阅读全文

摘要： Opencv 答题卡识别 大致步骤： 1 读取图像 2 预处理 ​ 2.1 灰度转换 ​ 2.2 高斯滤波 ​ 2.3 边缘检测 3 轮廓检测 4 透视变换 5 阈值化 6 再次轮廓检测，从结果中筛选出符合的选项 7 遍历每一组的轮廓（即每一行的） 8 遍历每一组的每一个轮廓，通过掩码计算结果，取最 阅读全文

摘要： Ubuntu 18.04安装Tensorflow2.1.0 本文结构： 1 配置Anaconda ​ 2 安装Tensorflow-gpu 3 安装Keras 4 遇到的问题及解决办法 配置Anaconda 一 、下载Anaconda 下载地址： 1 https://repo.anaconda.co 阅读全文

摘要： 什么是OCR识别 OCR是指对文本资料进行扫描后对图像文件进行分析处理，获取文字及版面信息的过程。用Opencv进行OCR识别时，通常分为两步：扫描、识别。 如何进行OCR识别 整体流程 1.读取图像 2.预处理（灰度--二值） 3.边缘检测 4.轮廓检测 5.轮廓近似 6.透视变换 7.OCR识别 阅读全文

摘要： 什么是轮廓检测 轮廓检测就是在一张只有0和1的图片上绘制一系列的点，这些点就是图像中的曲线。函数findContours()就是从二值图像中寻找轮廓，在这个函数中，输入图像可以是从Canny()函数得到的有边缘像素的图像，或者是通过threshold()、adaptiveThreshold()处理后 阅读全文