摘要：
以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的？跟三维点云有什么关系？ global costmap在没有全局地图下怎么办？ 要实现标题所述功能： 需要配置local costmap和global costmap 在 阅读全文
摘要：
大部分内容参考自： ros_by_example_hydro_volume_1.pdf 主要是讲如何让先锋机器人在空白地图上运动 上面图是navigation框架图，可以看到move_base处在核心地位 move_base这个包由许多组件组成 详细看： http://wiki.ros.org/mo 阅读全文
摘要：
首先看了开源操作机器人系统-ros这本书（张建伟）第五章slam导航 5.1使用tf配置机器人 还有ros navigation 教程 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF 这里需要区分两种变换 1、坐标系变换 2、坐标变换 坐 阅读全文
摘要：
相比于笨拙的全局变量和全局函数，将suscriber和publisher成一个class，形式更加简洁和容易管理，一个节点就是一个类 参考资料 http://answers.ros.org/question/59725/publishing-to-a-topic-via-subscriber-cal 阅读全文
摘要：
tf真是一个好东西，把坐标变换都简化了 首先tf需要有一个broadcaster 还要有一个listner http://docs.ros.org/kinetic/api/tf/html/c++/classtf_1_1Transformer.html#ac01a9f8709a828c427f1a5f 阅读全文
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boost format是一个不错的格式化方法 转载一篇博客：http://blog.csdn.net/yacper/article/details/8026007 boost::format 基本使用 而 Boost 的 Format 這個函式庫（官方介紹），基本上就是為了讓程式設計師可以更簡單地 阅读全文