摘要：
首先看了开源操作机器人系统-ros这本书（张建伟）第五章slam导航 5.1使用tf配置机器人 还有ros navigation 教程 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF 这里需要区分两种变换 1、坐标系变换 2、坐标变换 坐 阅读全文
摘要：
相比于笨拙的全局变量和全局函数，将suscriber和publisher成一个class，形式更加简洁和容易管理，一个节点就是一个类 参考资料 http://answers.ros.org/question/59725/publishing-to-a-topic-via-subscriber-cal 阅读全文