每天一点积累

摘要： 转载自： http://blog.csdn.net/xiaohaijiejie/article/details/49721415 相机成像的模型如下图所示： P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT 阅读全文