ros pcl sensor::pointcloud2 转换成pcl::pointcloud
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/PCLPointCloud2.h> #include <pcl/conversions.h> #include <pcl_ros/transforms.h> void cloud_cb(const boost::shared_ptr<const sensor_msgs::PointCloud2>& input){ pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2; pcl_conversions::toPCL(*input,pcl_pc2); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud); //do stuff with temp_cloud here }
http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/
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