摘要： 之前用的是F车模，太短的轮距和过长的车身使转向时的惯性过大，换了D车模后，总体地盘更宽了，转向更稳了。 同时转向环的算法也修改过了，速度环使用的是累计增量的方法很好用，所以转向环一开始也用的是累计增量，但是也会导致转向振荡非常大，因此取消了累计增量的方式，改为每次判断都是独立的结果，这样转向就比较稳 阅读全文