2019年3月27日
填速度环的大坑以及转向环的疑问还有对PID的魔性认识
摘要： 前几天填补了速度环的大坑，之前速度环是每次获取编码器的返回值来对输出的PWM波进行赋值，发现车总是有气无力，更换了电池之后更是无法愉快的进行下去。 然后采取了增量式，其实就是把原来每次的返回值进行累加再赋值给PWM波，这样电机的转矩就直线上升了，并且有一种桀骜不驯的趋势。 调好了速度环，想着把之前的 阅读全文
posted @ 2019-03-27 22:03 yqhmz 阅读(782) 评论(1) 推荐(1) 编辑