终于换了车模，转向环好了

  之前用的是F车模，太短的轮距和过长的车身使转向时的惯性过大，换了D车模后，总体地盘更宽了，转向更稳了。

  同时转向环的算法也修改过了，速度环使用的是累计增量的方法很好用，所以转向环一开始也用的是累计增量，但是也会导致转向振荡非常大，因此取消了累计增量的方式，改为每次判断都是独立的结果，这样转向就比较稳定了。现在遇到的问题是摄像头不能准确识别元素，直道和弯道都可以过。

  接下来再调摄像头的同时加上直立环。然后让车直立跑，跑明白之后加另外一个摄像头（因为姿态变换后摄像头角度会发生变化，打算使用双摄）。